步進(jìn)電機(jī)之PID控制

 

　　今天給大家解釋一下什么叫做PID控制，這個(gè)也步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)里面經(jīng)常用的名詞。

 

　　首先我們需要去了解PID控制是什么，其實(shí)它就很多控制方法里面的一種，是一種簡(jiǎn)單而且實(shí)用的控制方法, 所以在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)上面的應(yīng)用是十分廣泛的，主要它是根據(jù)給定值 r( t) 與這個(gè)實(shí)際輸出值 c(t) 之間構(gòu)成

控制偏差 e( t) ,然后在把這個(gè)將偏差的比例去進(jìn)行縮小，然后在去通過積分與微分通過線性組合構(gòu)成控制量,然后在去對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制的，很多文章里面是把集成位置傳感器去用在二相混合式步進(jìn)電機(jī)里面的 ,以位置

檢測(cè)器與矢量控制去為基礎(chǔ)，然后在去進(jìn)行設(shè)計(jì)出了一個(gè)可自動(dòng)調(diào)節(jié)的PI速度控制器來,所以這個(gè)控制器在變工況的情況下可以去很好的提供令人滿意的瞬態(tài)特性，所以根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，我們就可以去設(shè)計(jì)了步

進(jìn)電機(jī)的PID控制系統(tǒng)了,然后在去采用PID的控制算法去得到一個(gè)控制量,主要就可以去控制電機(jī)向指定位置去運(yùn)動(dòng)了，在到最后去通過仿真驗(yàn)證了該控制具有一個(gè)較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性了，然后在去采用PID控制器具有

的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單以及魯棒性強(qiáng)還有就是可靠性高等優(yōu)點(diǎn),但是它無法有效應(yīng)對(duì)系統(tǒng)中的不確定信息，這個(gè)是沒有辦法去解決的。

 

　　所以現(xiàn)在PID 控制更多的是與其他控制策略相互結(jié)合去使用的，這樣就形成帶有智能的新型復(fù)合控制了，同樣這種智能復(fù)合型控制具有一個(gè)自學(xué)習(xí)以及自適應(yīng)還有就是自組織的能力，可以很好的去自動(dòng)辨識(shí)被控過

程參數(shù)的，這樣就可以自動(dòng)整定控制參數(shù)了，然后在去適應(yīng)被控過程參數(shù)的變,這樣同時(shí)又具有常規(guī) PID 控制器的特點(diǎn)了，其優(yōu)點(diǎn)還是非常多的。

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